Robot jeżdżący

[SuperGość]

Jakiś czas temu wpadłem na rozpoczynający się wówczas kurs na Forbot dotyczący budowy robota jeżdżącego http://forbot.pl/blog/artykuly/roboty/k ... ci-id18935, a że mam trochę różności związanych z Arduino, to pomyślałem czemu nie? Tym bardziej że jest dla kogo nauczyć się czegoś dla mnie nowego. Oczywiście nie należę już do tych co to sami sobie wszystko zrobią, bo nawet nie mam do tego możliwości więc kółka, podwozie itp rzeczy postanowiłem nabyć, a że przy okazji tego kursu Forbot robi razem z Botland biznez w postaci zestawów do montażu, to co tu jak dla mnie dużo było szukać, nabyłem więc i to https://botland.com.pl/kursy-forbot/786 ... -line.html
No i wreszcie dzisiaj zabrałem się za montaż i pierwsze testy - zabawa przednia bez napinki i stresu, czysta przyjemność , poniżej fotorelacja:

P1070175.JPG

P1070177.JPG

P1070178.JPG

P1070179.JPG

P1070180.JPG

P1070181.JPG

P1070182.JPG

P1070183.JPG

P1070184.JPG

P1070186.JPG

P1070187.JPG

P1070187.JPG

P1070188.JPG

P1070190.JPG

P1070191.JPG

P1070192.JPG

P1070193.JPG

P1070195.JPG

P1070197.JPG

P1070198.JPG

P1070199.JPG

P1070201.JPG

P1070202.JPG

P1070203.JPG

P1070204.JPG

i krótkie filmiki z pierwszych testów uruchomieniowych:
https://youtu.be/jgWliY4GM28
https://youtu.be/RQIJygRr5kg
https://youtu.be/p4h8nmfSSBs

[dambo]

Super ten zestaw jest bardzo fajnie przemyślany. Wkrótce też zrobię coś podobnego - Beagle Bone Blue w drodze

[Antystatyczny]

Robot z ADHD Super, Wojtku! A testowy sofcik sam pisałeś, czy jest dostępny jakiś gotowy? Aha, a to podwozie jest z laminatu?

[SuperGość]

No na razie faktycznie wygląda jakby cierpiał na ADHD ale to wiesz jak jest musi działać od razu więc szybko wgrane sofciki aby sprawdzić czy działa jak należy i reaguje na program, programiki są banalne i są dostępne we wspomnianym wyżej kursie, teraz jak się okazało że jest juz uruchomione z powodzeniem to czas na dziadkową naukę
Podwozie to sklejka.

[dambo]

A ta podstawa nie ugina się, stabilna jest cała?

Roboty mają gorsze ADHD czasem - kumpel zrobił na projekt z mikrokontrolerów robota podążającego za światłem - tak to się skończyło:
https://www.youtube.com/watch?v=n0ssq0CBcho

[SuperGość]

A ta podstawa nie ugina się, stabilna jest cała?

jest stabilne, no jak sie mocniej naciśnie to trochę się ugina
https://youtu.be/gB3bF_wnlek

[dambo]

Dzięki za test - tylko z ciekawości pytanko było wiadomo, że nie będzie ciężarów przewozić

[SuperGość]

Mam pytanie jaka jest szansa dobrania jednakowych silniczków tak aby nie było efektu tak mocnego skręcania przy jeździe na wprost jak widać to na 3 filmiku. Wiem ze mogę sobie pomanipulować PWM, czy dokładać jakiś regulator typu PID ale to nie o to pytam, tylko czy są szanse selekcji silniczków i jak to najprościej zrobić?

[dambo]

Sam się z tym spotkałem w dwóch podstawkach tego typu :/

Tam są silniczki DAGU z tego co pamiętam - należą one do najtańszych. W swoim zmieniłem na pololu - są bardziej powtarzalne. Oprócz programowej korekcji nie mam pomysłu, a raczej dostępu do tylu, żeby zrobić selekcję (np pomierzyć prędkość każdego) nie będziesz miał.

[SuperGość]

Wiem że raczej nie jest mozliwe aby jechał idealnie prostu i nie o to mi chodzi tylko aby albo właśnie zmienic na lepsze albo zrobic selekcje
Możesz podac linka ?
Ja mam raczej chyba takie https://botland.com.pl/mechanika/780-si ... atowy.html

[SuperGość]

Sprawe chyba by mogły załatwic takie silniczki z enkoderami https://botland.com.pl/silniki-dc-z-prz ... koder.html

[dambo]

te chyba są domyślnie, ale bez naklejek z producentem: https://botland.com.pl/silniki-dc-katow ... results=58

ja przerobiłem na takie:
https://botland.com.pl/high-power-hp/64 ... -50-1.html

z enkoderem dodatkowym i wygląda to tak:

https://goo.gl/photos/ka9t69YtAsPzda6w7
https://goo.gl/photos/CHTCa3m5K6fBfEcL9

[SuperGość]

A które silniczki z enkoderami użyłeś? bo z fot nic nie widać poza kółkami i platformą

[dambo]

Użyłem te pololu co podałem + moduł enkodera do nich taki:

https://botland.com.pl/enkodery/4884-ze ... esults=191

to już pozwala na baaaardzo dokładne sterowanie tu np PID:
https://www.youtube.com/watch?v=AI0zb9K_ugE

[SuperGość]

ok dzięki, ta droga chce właśnie pójść aby zastosować enkodery

[dambo]

To ten zestaw mogę śmiało polecić. Plusem jest pomiar obrotów silnika przed przekładnią - mamy o tyle dokładniej ile wynosi przełożenie przekładni w porównaniu do enkoderów na kołach.
Minusem jest cena tych silniczków i enkoderów, ale raczej się nie zmarnują i mogą się potem do jakiegoś innego robota przydać.
A i koła niestety też nie będą pasować - zmieniłem na pololu.

[SuperGość]

ja przerobiłem na takie:
https://botland.com.pl/high-power-hp/64 ... -50-1.html

A czy moze byc tez low power https://botland.com.pl/standard-micro-s ... -50-1.html czy sa jakies przeciwwskazania ?

[dambo]

cena widzę, że jest taka sama, więc chyba lepiej HP. LP ma 250obr/min i 0,5 kg*cm, natomiast HP - 630 obr/min i 1,1 kg*cm (0,107 Nm). A jak się doda jakiegoś Lipola do zasilania itp to waga się zwiększy i większa moc się przyda w silniczkach. Tzn możliwe, że te LP wystarczą, ale nie sprawdzałem tego. Pamiętam, że jak dołożyłem sporego lipola na tych domyślnych silnikach to miały problem z ruszeniem.

Przy okazji mała porada - ja o tym zapomniałem. Jak stroiłem sobie regulatorek do sterowania silnikami, zasilałem je bezpośrednio z pakietu. Gdy zmieniało się napięcie na nich robot inaczej się zachowywał - potem dałem przetworniczkę na mostek H, żeby zapewnić stałe napięcie na silnikach.

[SuperGość]

Ale to właściwie kupiłeś pololu z przedłużonym wałem pod enoder https://botland.com.pl/high-power-hp/37 ... y-wal.html (pod montaż ekoderów) czy taki https://botland.com.pl/high-power-hp/64 ... -50-1.html ?

[dambo]

Faktycznie, przepraszam za wprowadzenie w błąd - https://botland.com.pl/high-power-hp/37 ... y-wal.html
oczywiście, że ten z przedłużonym wałem na enkoder. na ten zwykły nie ma jak zamocować tego enkoderka.

[SuperGość]

ok, dzieki, tak myślałem
a jak konkretnie rozwiązałeś zasilanie? ja mam w tej chwili "koszyk" z 6 szt. baterii AA

[dambo]

Do zasilania mam to:
https://botland.com.pl/akumulatory-li-p ... &results=3

Chyba nawet będzie lżejszy niż ten koszyczek z bateriami + można ładować go.

Stabilizację robiłem na jakimś gotowym module przetwornicy (chyba lm2596 tam był).

[SuperGość]

dambo
Małe pytanie, przy obsadzaniu enkoderów , a konkretnie tych okrągłych magnesów jest istotne którą stroną je nakłada się ? zauważyłem że po jednej stronie mają kropkę.

[dambo]

ja mam kropkami do zewnątrz (tak, ze je widać) - ale nie sądzę, by to na coś wpłynęło

[SuperGość]

OK, dzięki też tak myślałem ale mówię, sprawdze to u kogoś kto już uruchomił