[Roboty] robot jeżdżący - sterowanie silnikami

[SuperGość]

Niech mnie ktoś oświeci, bo nie jestem w temacie (a muszę się tym zainteresować ), co właściwie potrzeba żeby wysterować 4 silniczki w typowym robocie jeżdżącym, to co przeglądałem to widzę, że dają tam sterowanie z shieldów z driverami silników, które w opisie mają, że mogą wysterować maks. 2 silniki, a są stosowane w pojazdach 4 kołowych z 4 silnikami, chyba że jednocześnie faktycznie sterowane są zawsze maks 2 silniki?

[Antystatyczny]

Zazwyczaj stosuje się scalony mostek H na każdy silnik, który ma mieć możliwość kręcenia się w obu kierunkach. Scalony mostek oferuje zmianę kierunku obrotów, łatwe podłączenie sygnału PWM w celu regulacji prędkości obrotowej silnika, hamowanie oraz swobodne wytracanie prędkości.

[SuperGość]

Tak to z grubsza wiem, tylko intryguje mnie to, że jakiekolwiek shieldy nie widziałbym w zastosowaniu pod konkretne rozwiązania, to jak byk mają napisane, że mogą obsłużyć maks 2 silniki, a "robot" z tym shieldem ma 4 silniki (!) - z tego zaczynam wnioskować nieśmiało że po prostu zawsze chyba pracują maksymalnie 2 silniki na raz mimo że "robot" ma 4 silniki

[Antystatyczny]

Musiałbym widzieć, o jakim shieldzie oraz robocie rozmawiamy (konkretnie). Może i jest coś przełączane, a może silniki sterowane są z połówek mostków, tracąc przy tym możliwość sterowania kierunkiem obrotów tych silników.

[SuperGość]

Np https://kamami.pl/sterowniki-silnikow-d ... l293d.html jes dla 4 silników DC i dwóch krokowych i stosowany jest z np https://kamami.pl/dla-poczatkujacych/22 ... s-kit.html - no chyba że w tym zestawie są zwykłe silniczki DC z przekładniami - no muszę się w to wgłębić bo jakoś do tej pory te zabawki omijałem

[Antystatyczny]

Robot zawiera w sobie cztery silniki z przekładniami, czyli każdy z nich podłączany jest jedną parą przewodów. Układ L293D zawiera cztery połówki mostków H, czyli zasadniczo dwa pełne mostki. Jeden układ może zatem wysterować dwa silniki DC, a na shieldzie sterującym obecne są dwa takie układy, czyli sprawa załatwiona.

[tasza]

No hej.
Ten shield co wskazałeś z Kamami może sterować 4xDC, niezależnie dla każdego motorka zadając kierunek i prędkość, ćwiczyłam z LabVIEW i EITECH, wadę ma taką, że absorbuje sporo I/O, w przypadku UNO to praktycznie całość. Jak coś chcesz aby sprawdzić z tym shieldem to pisz, jeszcze go nie upiekliśmy na zajęciach.
Ja się zastanawiam cały czas, jak to skręca? Mój siostrzeniec kleci sobie takie zabawki z Lego Mindstorms i jak zaobserwowałam wymiennie stosuje dwa podejścia: albo gąsienice (dwa silniczki), albo dwa koła napędowe i dwa silniczki, trzecie kółko (z reguły na tyle) jest luźne i swobodnie skrętne, takie R2D2

[SuperGość]

Czyli po prostu tam są zwykłe silniczki DC z przekładniami a nie krokowe. No czas na naukę w dziedzinie tzw "robotów"

[Antystatyczny]

Ja się zastanawiam cały czas, jak to skręca?

W zasadzie wystarczy lewe koła napędzać w jednym kierunku, a prawe w przeciwnym. Robot powinien skręcić, ale na pewno nie jest to efektywny sposób ze względu na spore opory tarcia podczas przesuwania kół niezgodnie z ich naturalnym kierunkiem działania.

[dambo]

dla dwukołowych skręt zależy od różnicy prędkości pomiędzy nimi, jeśli m\pomijamy poslizgi tip. Tutaj trochę teorii:
http://kcir.pwr.edu.pl/~jjakubia/Podsta ... yklad7.pdf

[SuperGość]

Witam. Na przykładzie tego shieldu https://kamami.pl/sterowniki-silnikow-d ... l293d.html to mamy dwa układy L293D a każdy z tych układów może sterować 2 silnikami. Więc wychodzi , że w sumie można podłączyć 4 silniki.

No a co wyżej ja a potem Arek napisaliśmy? Sprawa o tyle mi się wyjaśniła, ze generalnie stosowane są zwykłe silniczki DC, a nie krokowe.

[dambo]

na forbocie jest teraz kurs z takich robocików: http://forbot.pl/blog/artykuly/roboty/k ... f1-id19363 może się przyda